欠驅(qū)動機(jī)器臂系統(tǒng)研究綜述電子商務(wù)論文

　　摘要：機(jī)械臂中的被動關(guān)節(jié)不能輸出力和力矩，系統(tǒng)力和力矩的輸入主要是靠機(jī)械臂中的主動關(guān)節(jié)。從欠驅(qū)動系統(tǒng)的含義入手，綜述了國內(nèi)外有關(guān)欠驅(qū)動機(jī)器臂系統(tǒng)的研究理論，以期從中找到此領(lǐng)域的研究趨勢。

　　1、欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)含義

　　欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)按照其控制方程中有沒有漂移項(xiàng)分為帶漂移項(xiàng)的欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)和不帶漂移項(xiàng)的欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)。欠驅(qū)動機(jī)械臂系統(tǒng)可根據(jù)是否受勢能(如重力、彈力等)影響分為兩類：受勢能影響的欠驅(qū)動機(jī)械臂系統(tǒng)和不受勢能影響的欠驅(qū)動機(jī)械臂系統(tǒng)。受勢能影響的欠驅(qū)動機(jī)械臂系統(tǒng)包括Acrobot機(jī)器人、Pendubot機(jī)器人、倒立擺系統(tǒng)等。不受重力影響的欠驅(qū)動機(jī)械臂系統(tǒng)包括平面欠驅(qū)動機(jī)械臂系統(tǒng)，欠驅(qū)動H－Drive系統(tǒng)等。這些欠驅(qū)動機(jī)械臂系統(tǒng)的被動關(guān)節(jié)都是在水平面內(nèi)運(yùn)行，進(jìn)而使重力對其運(yùn)動過程影響最小。

　　欠驅(qū)動機(jī)械臂系統(tǒng)是一種高度非線性系統(tǒng)，并且在控制過程中不可避免的帶有漂移項(xiàng)。與一階非完整系統(tǒng)相比，對欠驅(qū)動機(jī)械臂控制的困難之一便是對控制方程中的漂移項(xiàng)進(jìn)行控制。

　　目前有關(guān)此方面的研究文獻(xiàn)已有一些，但有價(jià)值的一般性結(jié)果還很少見。此類系統(tǒng)的控制仍是一個(gè)尚未得到解決的問題，成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的新熱點(diǎn)。欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)涉及對象較多，范圍很廣，接下來就具有代表性的工作分國外和國內(nèi)研究進(jìn)行簡單介紹。

　　2、國外關(guān)于欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)的研究綜述

　　近些年來，在欠驅(qū)動機(jī)器人的控制方面已取得一些進(jìn)展。國外對這方面的研究比較多。

　　G-oriolo等推導(dǎo)了欠驅(qū)動機(jī)器系統(tǒng)的加速度約束條件在一定條件下能分別轉(zhuǎn)變?yōu)槎�階非完整約束、一階非完整和完整約束條件，并研究了欠驅(qū)動系統(tǒng)的可控性，提出了將系統(tǒng)穩(wěn)定于平衡流彤的方法DeLuca指出欠驅(qū)動系統(tǒng)一般具有以下三類控制問題：

　　(1)路徑規(guī)劃一給定初始位姿和期望位姿，計(jì)算一條動態(tài)可行的路徑；

　　(2)路徑跟蹤一給定動態(tài)可行路徑，計(jì)算反饋控制律使跟蹤誤差漸近趨于零；

　　(3)設(shè)定點(diǎn)調(diào)節(jié)一給定期望位姿(平衡狀態(tài))，計(jì)算反饋控制規(guī)律使其漸近穩(wěn)定。如果沒有可行的路徑，研究路徑跟蹤和設(shè)定點(diǎn)調(diào)節(jié)就失去意義。同時(shí)，雖然路徑存在但不一定能夠計(jì)算得到，但可以通過設(shè)定點(diǎn)調(diào)節(jié)控制得到一條漸近穩(wěn)定的路徑。

　　MW·SPong用驅(qū)動自由度和欠驅(qū)動自由度的相關(guān)動態(tài)方程進(jìn)行部分反饋線性化，提出了基于被動和能量的控制方法以及混合開關(guān)控制方法，并研究了欠驅(qū)動系統(tǒng)的非完整性問題；M.Reyhanoglu研究了欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)的動態(tài)和控制問題，給出了一些判斷欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)的可控性及可鎮(zhèn)定的條件；A.DeLuca給出了欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)小時(shí)間局部可控的條件。

　　上面的相關(guān)研究都是欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)分析和控制的一般性方法，以理論分析為主，主要分析欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)的可控性和可鎮(zhèn)定性，工具有幾何控制理論、代數(shù)控制理論以及反饋控制理論等。具體控制方法都是針對某一種具體控制對象提出的。針對運(yùn)動控制受重力影響的欠驅(qū)動機(jī)械臂系統(tǒng)有以下成果：

　　MW·SPong用部分反饋線性化方法和基于能量的模糊控制研究了Acrobot的擺起控制，用線性二次型調(diào)節(jié)器進(jìn)行平衡控制；S·CBrown提出了分別用LQR、模糊和自適應(yīng)模糊控制方法進(jìn)行Acrohot的平衡控制，而且采用部分反饋線性化PD控制、經(jīng)典的狀態(tài)反饋控制以及基于部分反饋線性化的模糊控制進(jìn)行擺起控制，并使用了遺傳算法調(diào)節(jié)各個(gè)控制器的參數(shù)。M.J.zhang用部分反饋線性化方法進(jìn)行Pendubot的擺起控制，用復(fù)合控制方法進(jìn)行平衡控制，并給出了欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)為非完整系統(tǒng)的楔積判斷方法；LFantoni針對Pendubot提出了基于能量的控制方法，并將其穩(wěn)定于其不穩(wěn)定平衡點(diǎn)。

　　下面針對運(yùn)動控制不受重力影響的欠驅(qū)動機(jī)械臂系統(tǒng)來進(jìn)行介紹：

　　對于兩桿平面機(jī)器人，當(dāng)只有第一個(gè)桿有驅(qū)動時(shí)，Su―zuki等通過主動關(guān)節(jié)的周期運(yùn)動來控制被動關(guān)節(jié)漸近穩(wěn)定到平衡點(diǎn)，并且利用平均法將系統(tǒng)模型簡化，使用李亞普諾夫穩(wěn)定性方法設(shè)計(jì)了非線性反饋控制器；De Luca等基于冪零近似理論給出了該系統(tǒng)局部可達(dá)性和小范圍局部可控性的證明并提出了一種重復(fù)開環(huán)控制方法，將系統(tǒng)穩(wěn)定到了平衡位置。

　　對于第三個(gè)關(guān)節(jié)為被動關(guān)節(jié)，前兩個(gè)關(guān)節(jié)為主動關(guān)節(jié)的水平三連桿欠驅(qū)動機(jī)械臂，Arai通過構(gòu)造狀態(tài)空間中的任意兩點(diǎn)之間的運(yùn)動軌跡證明了該類機(jī)械手的全局可控性，同時(shí)也提出了一個(gè)反饋控制方法以實(shí)現(xiàn)軌跡跟蹤。Murry證明了該系統(tǒng)在平衡點(diǎn)處的小范圍局部可控性。

　　對于具有一個(gè)欠驅(qū)動關(guān)節(jié)的機(jī)器人系統(tǒng)，Rathinam和Murray給出了系統(tǒng)為構(gòu)形平滑的條件以及構(gòu)造平坦輸出的算法，Arai利用time－sealling方法給出了一種雙向路徑規(guī)劃算法。針對手端驅(qū)動的多桿冗余機(jī)器人系統(tǒng)，De Luca等人分析了系統(tǒng)的可控條件，并對PPR機(jī)器人系統(tǒng)給出了開環(huán)控制算法；Aneke在2003年的博士論文里面對欠驅(qū)動機(jī)械臂進(jìn)行了詳細(xì)的研究，并對實(shí)物成功的進(jìn)行了控制。3國內(nèi)關(guān)于欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)的研究綜述

　　國內(nèi)對欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)控制的研究還比較少，并且到目前為止還沒有有關(guān)整類欠驅(qū)動系統(tǒng)理論研究和控制器設(shè)計(jì)方面的文獻(xiàn)，都是針對某一具體控制對象提出的，如：賴旭芝針對體操機(jī)器人(ACrobot)和多自由度欠驅(qū)動手臂機(jī)器人提出了一種模糊與變結(jié)構(gòu)控制相結(jié)合的方法，將控制分為擺起控制和平衡控制兩個(gè)階段；李德毅提出了云模型的概念并將之用于三級倒立擺的控制中，使三級倒立擺處于動態(tài)平衡模式狀態(tài)；李洪興哪]用變論域模糊控制方法將直線四級倒立擺的實(shí)物成功的進(jìn)行了控制，還用同一方法對平面三級倒立擺成功的進(jìn)行了實(shí)物控制；李祖樞對倒立擺的起擺作出了突破性的進(jìn)展，并成功的實(shí)現(xiàn)了二級倒立擺的起擺；傅冬雪將基于能量的非線性控制應(yīng)用到Pendubot機(jī)器人的擺起控制中，并用LQR進(jìn)行平衡控制。北方工業(yè)大學(xué)的何廣平教授對平面欠驅(qū)動機(jī)械臂的兩連桿和三連桿欠驅(qū)動機(jī)械臂的可控性和軌跡跟蹤鎮(zhèn)定有比較全面的研究，并取得一些非常有價(jià)值的結(jié)論。

　　大部分實(shí)際的一階無漂移非完整系統(tǒng)都可通過狀態(tài)和輸入反饋?zhàn)儞Q轉(zhuǎn)換為一階鏈?zhǔn)綐?biāo)準(zhǔn)型，從而使得控制器的設(shè)計(jì)得到簡化，但對二階非完整系統(tǒng)，目前尚無公認(rèn)的標(biāo)準(zhǔn)型。對于含有一個(gè)欠驅(qū)動關(guān)節(jié)的三桿機(jī)器人系統(tǒng)和手端驅(qū)動的PPR機(jī)器人系統(tǒng)，馬保離等通過狀態(tài)和輸人變換將其轉(zhuǎn)化為二階鏈?zhǔn)叫问�，然而對于一般的欠�?qū)動機(jī)器人系統(tǒng)目前還沒有得到將其化為二階鏈?zhǔn)綐?biāo)準(zhǔn)型的條件和算法。

　　目前，針對欠驅(qū)動平面機(jī)器人的研究大多集中在被動關(guān)節(jié)的位置控制，空間機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)節(jié)空間平衡流形控制等方面。對于欠驅(qū)動機(jī)器人的關(guān)節(jié)位形控制也有少量研究。研究對象分為兩種，一種是假定被動關(guān)節(jié)為完全自由狀態(tài)的情況，另一種研究被動關(guān)節(jié)中有制動裝置的情況，對于安裝制動裝置的機(jī)器人，當(dāng)被動關(guān)節(jié)利用制動裝置鎖定后就不再是二階非完整約束系統(tǒng)。

　　對于欠驅(qū)動機(jī)器人系統(tǒng)的控制存在兩個(gè)難點(diǎn)：一是輸入空間(即控制空間)維數(shù)小于構(gòu)造空間維數(shù)，由于非完整約束是對速度和加速度的約束，其不可積性表明它并不減少系統(tǒng)的位形自由度，控制量個(gè)數(shù)少于被控量個(gè)數(shù)；二是利用微分幾何方法可證明，非完整系統(tǒng)不能用連續(xù)時(shí)不變的狀態(tài)反饋鎮(zhèn)定，因此不能直接應(yīng)用發(fā)展成熟的控制理論成果。以上困難使得非完整動力學(xué)系統(tǒng)控制的研究成為當(dāng)今控制領(lǐng)域具有挑戰(zhàn)性的難題。

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