機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)并行設(shè)計(jì)的模式

時(shí)間：2022-10-05 19:16:35 機(jī)電一體化畢業(yè)論文我要投稿

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　　機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)并行設(shè)計(jì)的模式【1】

　　摘要：機(jī)械人的機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)一直是在整體設(shè)計(jì)過程中的重點(diǎn)，一般在進(jìn)行設(shè)計(jì)的過程中都會(huì)將設(shè)計(jì)重點(diǎn)放在基礎(chǔ)的分析上，從而對機(jī)械人的機(jī)械系統(tǒng)有具體的探索，本文針對機(jī)械人機(jī)械系統(tǒng)并行設(shè)計(jì)中的兩輪模型進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。

　　關(guān)鍵詞機(jī)械人;機(jī)械系統(tǒng);并行設(shè)計(jì)

　　1.前言

　　對于機(jī)械人而言，柔性設(shè)計(jì)個(gè)剛性設(shè)計(jì)都是在設(shè)計(jì)過程中的重點(diǎn)，因此是整個(gè)機(jī)電一體化產(chǎn)品中不可缺少的一部分，同時(shí)作為機(jī)械學(xué)科和電子學(xué)科的交叉學(xué)科在整個(gè)設(shè)計(jì)過程中有著復(fù)雜化的特點(diǎn)。

　　2.機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)特點(diǎn)

　　機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)一般包括機(jī)身、行走系統(tǒng)、操作臂、末端執(zhí)行器及周邊設(shè)備，這是機(jī)器人的重要組成部分，是機(jī)器人系統(tǒng)在工作中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人各種功能運(yùn)動(dòng)和操作任務(wù)的被控對象。

　　它與機(jī)器人控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)等構(gòu)成一個(gè)緊密聯(lián)系的整體。

　　機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的性能優(yōu)劣直接影響到機(jī)器人計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)、感知系統(tǒng)及其相關(guān)軟、硬件的復(fù)雜程度。

　　另一方面，就其機(jī)械系統(tǒng)本身而言，由于機(jī)器人要求具有高度的能動(dòng)性和靈活性，能在復(fù)雜條件下滿足各種各樣的工作要求和作業(yè)任務(wù)，而這些是傳統(tǒng)機(jī)械裝置不能達(dá)到的。

　　因此，機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)和傳統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì)有著本質(zhì)的差別。

　　其機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)具有如下特點(diǎn)：

　　(1)復(fù)雜性機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)總的來看是相當(dāng)于一系列懸臂桿件通過關(guān)節(jié)串連起來的開式鏈。

　　但由于誤差和變形的累積，使得在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)，一方面要保證開鏈結(jié)構(gòu)的能動(dòng)性和靈活性，另一方面又要處理這種結(jié)構(gòu)帶來的運(yùn)動(dòng)傳遞、誤差補(bǔ)償和消除等問題，使機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)變得較為復(fù)雜。

　　(2)依賴性由于機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)等構(gòu)成機(jī)器人的一個(gè)緊密體，因此機(jī)械系統(tǒng)的總體方案、結(jié)構(gòu)方案依賴于控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)的方式、方法及手段的確立。

　　(3)協(xié)調(diào)性機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的形式、實(shí)現(xiàn)手段等將直接影響到控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及復(fù)雜程度，以及其它系統(tǒng)部件的結(jié)構(gòu)、安裝、調(diào)控等，因此，機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)必須與其它系統(tǒng)進(jìn)行不斷的協(xié)調(diào)才能進(jìn)行。

　　3.常見的機(jī)械并行模式

　　3.1機(jī)器人設(shè)計(jì)的一般模式

　　機(jī)器人的設(shè)計(jì)主要分為3個(gè)過程：一是概念設(shè)計(jì)，即根據(jù)定義的任務(wù)來確定機(jī)器人的執(zhí)行要求，包括負(fù)荷、操作對象、精度、速度等，并進(jìn)行機(jī)械系統(tǒng)方案設(shè)計(jì);二是初步設(shè)計(jì)，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析、傳感器與控制策略的確定、伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)與模塊化;三是詳細(xì)設(shè)計(jì)，包括詳細(xì)機(jī)械設(shè)計(jì)、詳細(xì)電子設(shè)計(jì)和系統(tǒng)綜合。

　　對每一過程的評價(jià)若不通過，則都將返回到該過程的初始點(diǎn)或上一過程中去再設(shè)計(jì)。

　　這種自上而下的串行設(shè)計(jì)方式不利于機(jī)器人系統(tǒng)的整體優(yōu)化，同時(shí)將使設(shè)計(jì)過程變得漫長。

　　3.2機(jī)械系統(tǒng)并行設(shè)計(jì)的模式

　　所謂并行設(shè)計(jì)就是指在產(chǎn)品開發(fā)的設(shè)計(jì)階段即考慮產(chǎn)品生命周期中工藝規(guī)劃、制造、裝配、測試、維護(hù)等其它環(huán)節(jié)的影響，通過各環(huán)節(jié)的并行集成，以縮短產(chǎn)品的開發(fā)時(shí)間，提高產(chǎn)品的設(shè)計(jì)質(zhì)量，降低產(chǎn)品成本。

　　對于機(jī)電一體化產(chǎn)品的機(jī)器人來說，其本身就是機(jī)械、控制、電子和計(jì)算機(jī)等高技術(shù)的集成，因此，機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需要機(jī)械運(yùn)動(dòng)與傳動(dòng)、控制理論與方法、電子電氣和計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)等學(xué)科相互交叉和滲透的技術(shù)支持。

　　針對機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求和特點(diǎn)，運(yùn)用并行設(shè)計(jì)的思想。

　　3.3模式分析

　　機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的并行設(shè)計(jì)模式主要由方案設(shè)計(jì)、領(lǐng)域技術(shù)分析、綜合與評價(jià)以及機(jī)械系統(tǒng)具體設(shè)計(jì)等部分構(gòu)成。

　　不難看出，方案設(shè)計(jì)與領(lǐng)域技術(shù)分析對應(yīng)于一般意義上的機(jī)械設(shè)計(jì)的概念設(shè)計(jì)過程，綜合評價(jià)與系統(tǒng)設(shè)計(jì)對應(yīng)于具體設(shè)計(jì)過程。

　　由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)涉及到機(jī)器人的機(jī)構(gòu)、軌跡規(guī)劃、誤差的檢測辨識與軟硬件補(bǔ)償技術(shù)、動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識、振動(dòng)與防治、關(guān)節(jié)柔性等方面的內(nèi)容，因此需要機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)(包括傳感、檢測)、電子系統(tǒng)和制造工藝及裝配等方面的技術(shù)支撐，同時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)與傳動(dòng)形式也一定程度上決定了上述支撐技術(shù)系統(tǒng)的方式和方法。

　　所以，運(yùn)動(dòng)方案和傳動(dòng)裝置方案的設(shè)計(jì)與各支撐系統(tǒng)的分析設(shè)計(jì)是一種并行設(shè)計(jì)的協(xié)作關(guān)系。

　　這樣才能達(dá)到機(jī)械系統(tǒng)方案與其它系統(tǒng)方案的協(xié)調(diào)、有效、可靠與快捷設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)。

　　系統(tǒng)的綜合是對機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)各組成部分的總體協(xié)調(diào)，同時(shí)對設(shè)計(jì)方案進(jìn)行評價(jià)。

　　它力求避免方案中各支撐技術(shù)方案的沖突，引導(dǎo)并處理各支撐技術(shù)方案的完善統(tǒng)一，并對機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案組織具體實(shí)施。

　　4.兩輪移動(dòng)式倒立擺機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型

　　二級倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)快速響應(yīng)系統(tǒng)，要求執(zhí)行器能根據(jù)控制量變化快速做出動(dòng)作系統(tǒng)主要由車輪車廂擺桿防震輪組成，2個(gè)車輪的軸線在同一直線上，分別由2臺(tái)直流力矩電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，在車廂的內(nèi)部安裝有蓄電池左右直流力矩電機(jī)編碼器傾角傳感器陀螺儀無線傳輸模塊等，控制小車的自平衡，測量左右車輪的旋轉(zhuǎn)角度。

　　系統(tǒng)采用的傳感器包括傾角傳感器陀螺儀編碼器，通過它們可以測量和計(jì)算出小車的狀態(tài)參數(shù)，其中，車體傾角速度分別由傾角傳感器陀螺儀直接測量，左右車輪旋轉(zhuǎn)角度可由編碼器測量，通過微分可以計(jì)算左右車輪的角速度，進(jìn)而推算出左右車輪的行駛速度，車體的前進(jìn)速度，小車在地面的旋轉(zhuǎn)角速度。

　　輪式機(jī)器人因其具有良好的移動(dòng)性能一直備受關(guān)注，國內(nèi)外許多學(xué)者從理論方面研究了它的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃軌跡跟蹤控制方法，并取得了很多成果。

　　兩輪式機(jī)器人，同時(shí)也是一個(gè)倒立擺系統(tǒng)，對它的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制時(shí)需要保持系統(tǒng)的平衡狀態(tài)機(jī)器人跟蹤目標(biāo)，首先要由視覺部分作為機(jī)器人的眼睛，完成識別目標(biāo)的位置速度方向等信息的任務(wù)，這些信息是做出正確決策的基礎(chǔ)視覺系統(tǒng)需要圖像采集設(shè)備，包括攝像頭和采集卡等兩輪式移動(dòng)倒立擺機(jī)器人還沒有裝備視覺系統(tǒng)，為了檢測倒立擺機(jī)器人跟蹤能力，模擬了一個(gè)虛擬的跟蹤目標(biāo)，PC機(jī)通過無線模塊不斷將目標(biāo)位置發(fā)送給機(jī)器人，供機(jī)器人決策倒立擺機(jī)器人的位置可以通過自身的傳感器獲取。

　　5.結(jié)束語

　　綜上所述，在進(jìn)行機(jī)械并行系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中要根據(jù)設(shè)計(jì)的需求進(jìn)行針對性的設(shè)計(jì)，防止，由于設(shè)計(jì)過程中的背不當(dāng)導(dǎo)致了后期機(jī)械人在施工過程中帶來的諸多問題，發(fā)揮設(shè)計(jì)者的作用。

　　參考文獻(xiàn)：

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　　[3]許真珍，閆志斌，胡志強(qiáng)等.基于B/S模式的AUV協(xié)同設(shè)計(jì)平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件

　　機(jī)械系統(tǒng)人機(jī)界面優(yōu)化設(shè)計(jì)方法【2】

　　[摘要] 對機(jī)械系統(tǒng)人機(jī)界面幾何位置匹配的評價(jià)是設(shè)計(jì)人機(jī)系統(tǒng)不可回避的問題之一, 根據(jù)人機(jī)界面設(shè)計(jì)準(zhǔn)則，確定人機(jī)界面的優(yōu)化設(shè)定變量以人機(jī)界面的評價(jià)結(jié)果(匹配度)作為總體目標(biāo)函數(shù)，以人機(jī)界面中各元件的幾何參數(shù)以及各元件在整個(gè)人機(jī)界面中的匹配優(yōu)度作為單個(gè)目標(biāo)函數(shù)，以人機(jī)界面各元件的幾個(gè)位置可布置區(qū)域作為約束條件，提出機(jī)械系統(tǒng)人機(jī)界面優(yōu)化設(shè)計(jì)方案將優(yōu)化設(shè)計(jì)理論和方法應(yīng)用與機(jī)械系統(tǒng)人機(jī)界面設(shè)計(jì)當(dāng)中。

　　[關(guān)鍵詞] 機(jī)械系統(tǒng) 人機(jī)界面優(yōu)化設(shè)計(jì)

　　人機(jī)界面的內(nèi)容較多，研究人機(jī)界面對體統(tǒng)運(yùn)作功效和操作人員身心健康的影響存在一定的難度。

　　到目前為止，國內(nèi)外人機(jī)界面優(yōu)化方法仍不完善。

　　由于人機(jī)界面設(shè)計(jì)中個(gè)元部件幾何未知的布置非常重要。

　　所以優(yōu)化設(shè)計(jì)機(jī)械系統(tǒng)人機(jī)界面至關(guān)重要。

　　一、機(jī)械系統(tǒng)人機(jī)界面概述

　　機(jī)械系統(tǒng)的人機(jī)界面值得是操作人員和機(jī)器之間相互作用的區(qū)域，是人機(jī)之間傳送信息的媒介。

　　他主要包括三部分，機(jī)器顯示器與人的信息通道的界面，機(jī)上操作器與人的運(yùn)動(dòng)器官的的界面，人機(jī)系統(tǒng)與環(huán)境之間的界面。

　　機(jī)器的構(gòu)成有其自身的規(guī)律，操作環(huán)境或生活環(huán)境也會(huì)因個(gè)各種因素在空間和時(shí)間上受到某種限制，如經(jīng)濟(jì)上的可行性，技術(shù)上的可能性，機(jī)器本身性能要求的條件，以及使用機(jī)器時(shí)的外界環(huán)境條件等。

　　為了適應(yīng)這些情況，就要求對人的因素予以限制和訓(xùn)練，盡量發(fā)揮人的因素有一定可塑性的特點(diǎn)，讓人去適應(yīng)機(jī)器的要求，以保證人機(jī)系統(tǒng)具有最佳效果。

　　其實(shí)人機(jī)界面除上述硬件設(shè)備外，還應(yīng)該包括操作規(guī)程，維護(hù)手冊的等。

　　也有人將上述人機(jī)界面稱為硬件，而將人與計(jì)算機(jī)組成的人機(jī)界面稱為軟件人機(jī)界面。

　　二、機(jī)械系統(tǒng)人機(jī)界面構(gòu)成要素

　　機(jī)械系統(tǒng)人機(jī)界面設(shè)計(jì)包含多重因素。

　　根據(jù)人機(jī)工程學(xué)得基本原理和機(jī)械系統(tǒng)人機(jī)界面設(shè)計(jì)原則，借鑒一般機(jī)械系統(tǒng)人機(jī)界面的特點(diǎn)和設(shè)計(jì)要求，可以認(rèn)為機(jī)械系統(tǒng)人機(jī)界面的構(gòu)成要素主要包括，人體、工作臺(tái)、視覺元件、受控操縱元件、腳控操作元件、工作座椅等。

　　人機(jī)功能：人機(jī)功能分配是人機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的重要一環(huán)，其目的是根據(jù)系統(tǒng)工作要求，使人機(jī)系統(tǒng)可靠、有效的發(fā)揮作用，達(dá)到人與機(jī)器的最佳配合。

　　人機(jī)功能分配，必須參照人和機(jī)器各自的功能特點(diǎn)。

　　但是，功能分配的基本策略則應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況把系統(tǒng)的操作看作一個(gè)整體，同時(shí)也應(yīng)注意為操作人員創(chuàng)造一個(gè)有意義、有激勵(lì)、富有挑戰(zhàn)性的工作情景。

　　人機(jī)界面：人與機(jī)器發(fā)生作用的交界面稱為人機(jī)界面。

　　對它的研究是人機(jī)系統(tǒng)研究的核心內(nèi)容。

　　人機(jī)界面通�？梢苑殖蓹C(jī)器顯示器和人的感覺器官(眼、耳、鼻等)之間，以及人的效應(yīng)器官(手、足等)和機(jī)器控制器之間兩種界面。

　　人與機(jī)之間的信息溝通是在人機(jī)界面上實(shí)現(xiàn)的(見圖)。

　　人的感覺器官接收已轉(zhuǎn)換成某種標(biāo)志或圖像形式的機(jī)器加工過程，或被控對象狀態(tài)的信息，并傳遞到大腦。

　　大腦對已感知到的各種信息進(jìn)行加工、解釋,轉(zhuǎn)化為實(shí)際狀態(tài)的信息,并把它與預(yù)期的結(jié)果進(jìn)行比較、分析、作出決策,發(fā)出指令信息。

　　根據(jù)這些指令,效應(yīng)器官作用于機(jī)器控制器,將人的輸出信息轉(zhuǎn)換成機(jī)器的輸入信息。

　　機(jī)器對輸入信息進(jìn)行加工，并通過顯示器將機(jī)器加工過的信息作用于人。

　　這樣，操作人員就可以不斷地對機(jī)器工作狀態(tài)加以調(diào)整、控制，最終完成一定的系統(tǒng)功能。

　　顯示器：顯示器是人機(jī)界面的重要組成部分，其功能是向人提供各種有關(guān)的信息。

　　顯示器一般可分為視覺、聽覺、觸覺和嗅覺等顯示器。

　　控制器：控制器是人機(jī)界面中另一個(gè)重要組成部分，其功能是將人的有關(guān)控制信息傳遞給機(jī)器。

　　最常見的控制器是手、足控制器和言語控制器。

　　三、機(jī)械系統(tǒng)人機(jī)界面優(yōu)化方法

　　人機(jī)工程學(xué)的研究廣泛采用了人體科學(xué)和生命科學(xué)等相關(guān)科學(xué)的研究方法及手段，也采取了系統(tǒng)工程、控制理論、統(tǒng)計(jì)學(xué)等其它學(xué)科的一些研究方法，而且本學(xué)科的研究也建立了一些獨(dú)特的新方法，以探討人、機(jī)、環(huán)境要素間復(fù)雜的關(guān)系問題。

　　這些方法中包括：測量人體各部分靜態(tài)和動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)：調(diào)查、詢問或直接觀察人在作業(yè)時(shí)的行為和反應(yīng)特征：對時(shí)間和動(dòng)作的分析研究;測量人在作業(yè)前后以及作業(yè)過程中的心理狀態(tài)和各種生理指標(biāo)的動(dòng)態(tài)變化;觀察和分析作業(yè)過程和工藝流程中存在的問題;分析差錯(cuò)和意外事故的原因：進(jìn)行模型實(shí)驗(yàn)或用計(jì)算機(jī)進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)：運(yùn)用數(shù)字和統(tǒng)計(jì)學(xué)的方法找出各變數(shù)之間的相互關(guān)系，以便從中得出正確的結(jié)論或發(fā)展成有關(guān)理論。

　　目前常育的研究方法有：

　　a觀察法：為研究系統(tǒng)中人機(jī)的工作狀態(tài)，常采用備種各樣的觀察方法，如工人操作動(dòng)作的分析、功能分析和工藝流程分析等大都采用觀察法。

　　實(shí)測法：是一種借助于機(jī)器設(shè)備進(jìn)行實(shí)際測量的方法。

　　例如對人體靜態(tài)和動(dòng)態(tài)參數(shù)的測量對系統(tǒng)參數(shù)及作業(yè)環(huán)境參數(shù)的測量等。

　　b實(shí)驗(yàn)法：它是當(dāng)實(shí)測法受到限制時(shí)采用的一種研究方法，一般在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行.但也可以在作業(yè)現(xiàn)場進(jìn)行，如為了獲得人對各種不同顯示儀表的認(rèn)讀速度和差錯(cuò)率的數(shù)據(jù)時(shí)，一股在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行。

　　c模擬和模型實(shí)驗(yàn)法：由于機(jī)器系統(tǒng)一般比較復(fù)雜，因而在進(jìn)行人機(jī)系統(tǒng)研究時(shí)常采用模擬的方法。

　　模擬方法包括各種技術(shù)和裝置的模擬，如操作訓(xùn)練模擬器、機(jī)器模型以及各種人體模型等。

　　d計(jì)算機(jī)數(shù)值仿真法：由于人機(jī)系統(tǒng)中的操作者是具有主觀意志的生命體，模擬和模型方法研究人機(jī)系統(tǒng)，往往不能完全反映系統(tǒng)中生命體的特征，其結(jié)果與實(shí)際相比必有一定誤差。

　　數(shù)值仿真是在計(jì)算機(jī)上利用系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行仿真性實(shí)驗(yàn)研究，如人體動(dòng)作分析仿真等。

　　在電子計(jì)算機(jī)的推動(dòng)下，最優(yōu)化理論與方法在經(jīng)濟(jì)計(jì)劃、工程設(shè)計(jì)、生產(chǎn)管理、交通運(yùn)輸?shù)确矫娴玫搅藦V泛應(yīng)用，成為一門十分活躍的學(xué)科。

　　將優(yōu)化設(shè)計(jì)理論和方法應(yīng)用于機(jī)械產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的范疇來說，大致可分為結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化、形狀優(yōu)化和拓?fù)鋬?yōu)化。

　　產(chǎn)品設(shè)計(jì)首先要解決的是參數(shù)優(yōu)化，也是最早引入機(jī)械設(shè)計(jì)中的內(nèi)容之一。

　　通過尋找最佳參數(shù)可以直接得到好的設(shè)計(jì)，它是在已定結(jié)構(gòu)方案、零部件結(jié)構(gòu)形狀和選擇材料下完成參數(shù)設(shè)計(jì)的優(yōu)化。

　　形狀優(yōu)化是在結(jié)構(gòu)類型、材料和布局已定條件下，對結(jié)構(gòu)幾何形狀進(jìn)行優(yōu)化，包括二維和三維的形狀優(yōu)化及與形狀有關(guān)的參數(shù)優(yōu)化，這是優(yōu)化設(shè)計(jì)的深化。

　　而拓?fù)鋬?yōu)化是對結(jié)構(gòu)中的構(gòu)件布局和節(jié)點(diǎn)的聯(lián)接關(guān)系進(jìn)行優(yōu)化，即在外部設(shè)計(jì)要求下首先要從結(jié)構(gòu)方案、類型、布局等方面去尋優(yōu)，這是更高層次的優(yōu)化也是更富有創(chuàng)新的概念設(shè)計(jì)。

　　從目前研究和應(yīng)用的成熟程度來看，形狀優(yōu)化的提出盡管已經(jīng)歷了近20多年，還處在研究和應(yīng)用探索階段。

　　e分析法：它是在上述各種方法中獲得了一定的資料和數(shù)據(jù)后采用的一種研究方法。

　　目前人機(jī)工程學(xué)研究采用的分析法包括瞬間分析法、知覺與運(yùn)動(dòng)信息分析法、動(dòng)作負(fù)荷分析法、頻率分析法、危象分析法和相關(guān)分析法。

　　f調(diào)查研究法：人機(jī)工程學(xué)專家采用各種調(diào)查研究方法來抽樣分析操作者或使用者的意見和建議。

　　參考文獻(xiàn)

　　[1]許忠華.火電廠控制室顯控系統(tǒng)人因評價(jià)研究與應(yīng)用 2007

　　[2]林建.機(jī)械系統(tǒng)中人機(jī)操作界面的評價(jià) 2001

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